刘裕一生当中最富传奇色彩的经历，就是在这次牢之东征刚开始时发生的“独驱千人”事件。
这是十二月初的某一天，牢之军在扫荡附近一带的零星乱党之后，终于进入了“长生人”重兵屯结的吴郡地域。
“刘参军，前方贼党云集，你率侦骑队速速探明敌兵部署，不得有误！”
牢之对转为镇北府参军的刘裕下达了这样的命令，刘裕于是带着数十名骑兵先行深入敌境，打探情报。
然而，就在他执行侦察任务的途中，却遇上了一支数千人的长生人军……
对于这件事情的经过，在史书上有非常生动的记载。
《宋书》：“牢之至吴，而贼缘道屯结，牢之命高祖与数十人，觇贼远近。会遇贼至，众数千人，高祖便进与战。所将人多死，而战意方厉，手奋长刀，所杀伤甚众。牢之子敬宣疑高祖淹久，恐为贼所困，乃轻骑寻之。既而众骑并至，贼乃奔退，斩获千余人。”
《资治通鉴》：“……使将数十人觇贼。遇贼数千人，即迎击之，从者皆死，裕坠岸下。贼临岸欲下，裕奋长刀仰斫杀数人，乃得登岸，仍大呼逐之，贼皆走，裕所杀伤者甚众。刘敬宣怪裕久不返，引兵寻之，见裕独驱数千人，咸共叹息，因进击贼，大破之，斩获千余人。”
虽然在细节描写上有少许的出入，但我们至少可以断言，刘裕在部下死伤殆尽之后仍奋勇冲杀，使得数千人的长生人部队为之震恐而退却。
在此前的中国历史上，没有任何人留下过如此神勇的事迹。就算是楚霸王项羽、典韦、冉闵这些以武勇闻名于世的猛士，也从未尝试过以一当千的搏杀。要做到这一点，不但要有过人的勇力，更要有叱咤风云的胆气和对世间一切事物均无所畏惧的坦然。
“我，还有更重要的事情必须完成，决不能在这儿虚掷了性命！”
也许正是这样的信念，使得刘裕犹如鬼神般浴血奋战，以冲天的斗志单人独骑挫退了敌方数千大军。
当刘敬宣策马来到战场上时，他看见在布满严霜的白地上，结冰的小河边，凛冽的寒风中，有一位威武高大的壮士发出雷鸣般的怒喝，横刀前冲；而数不清的敌军则在他面前丢盔弃甲，如潮水般狼狈溃散。
“这真是不可思议！”
这一幕景象就在那一瞬间抓住了敬宣的心，令他怔怔地伫足凝望，胸中波澜起伏。
他今年二十九岁，是当时有名的文武全才之士。不论是弓术、马术、音律、弈棋、书法、天文，只要他想学的本领，很快就能精通。同时，他又为人宽厚，性格友善。当时谢琰的儿子谢混才地过人，是门阀士族中数一数二的青年才俊，自视甚高，从不轻易交友。但当遇见敬宣之后，两人便一见如故。有人颇感意外，问谢混：
“卿从未轻交于人，却对万寿一见倾心，这是为什么？”
谢混回答：“人与人之间的相知，是不能以常理度量的。孔文举（孔融）礼遇太史子义（太史慈），难道有人会认为不妥吗？”
敬宣就是这样一个充满了性格魅力的年轻人。
然而，他也非常清楚自己的弱点。他是有天分的，凭着这种罕见的天分，他能毫不费力的掌握大多数的技艺本领。但正因为轻轻松松就能取得成就，他反而对任何一方面的才能都不是非常热衷了。因此，他无论干什么事都只是“准行家”而已，很少会沉迷于某一件事而陷入冲动狂乱的境地。
他是个过于冷静，缺乏感动的人。
但在此刻，刘裕那睥睨天下，以一当千的气势却深深撼动着他的心灵。敬宣还是第一次见到具有这种执著和坦荡气质的人，一时之间，年轻将领胸中浩气四塞，几乎落下泪来。
他飞速率部上前，帮助刘裕击溃了敌军。两个年轻人携手相谈，仅寥寥数语，便已结下了深深的友谊。
“这个人，会成为我一生当中最好的朋友。”
敬宣这样想着，后来也果然如此。在晋季二十多年的乱世中，父子兄弟同室操戈、盟友翻脸成仇之类的事件屡见不鲜，唯有这两人的友谊终其一生都未曾改变。不论贫贱还是富贵，他们始终坚信对方对自己的忠贞，也向对方付出了同样的情义和信任。
“寄奴。”
“阿寿。”
他们彼此称呼着对方的小字，都有一种奇妙的愉悦感涌上心头。
“你的伤不妨事吧。”
“这点小伤还不在话下。”
“那么，愿意和我一同乘胜前进，直捣敌阵吗？”
“悉听君便。”
放声大笑着，他们同时扬鞭策马，率领轻骑如虎狼般急速行进，一举突入前方长生人军的营地，大获全胜。
随后，牢之军挥师而进，在虎嵺与孙恩所置的吴郡太守陆环对峙下来。
陆环军总数约三万，由北向南呈波状布列，后方依南山设下中军大旗。一眼望去，枪矛如林，的确颇为壮盛。
而牢之军则分为三个梯次，先锋为桓宝一千人马；第二阵为刘袭、刘季武兄弟的两千人和刘裕的五百人；刘牢之的中军八千人和刘敬宣的两千重甲骑兵则为总预备队。
时至深冬，虽然是气候温暖的江南水乡，但也飘起了毛毛细雪，使得战场能见度略有下降。
刘裕披着两当铠，站在玉屑般飞舞的雪点中翘首前望，不时有细小的冰粒打在脸上，瞬间融化。
由于“独驱千人”的奇功，他很快在大军中威名远扬，牢之特地分派四百步卒交由他指挥，敬宣也从自己麾下调出百名铁骑赠予他使用。自从四年前从军以来，他一直以幕僚身份出现在战场上。直到今天，才终于有了自己可以指挥的部队。
这一点让刘裕颇为振奋。
不过，指挥部队并不仅仅是光荣和身份的象征。随之而来的，也有着比以前更加沉重的责任。这五百名士兵，个个都有父母家人，也都有各自的理想和愿望。想到五百条活生生的性命系于自己一身，刘裕又不得不让自己打起全副精神，保持战战兢兢的高度紧张状态。
当降雪渐渐变弱，风势也不那么强劲的时候，牢之军最先擂起了战鼓，像树桩般矮小结实的广武将军桓宝大声呼喝，率领本部兵马第一个冲进敌阵。
长生人军中大部分人为奴仆、佃客和贫农，衣衫褴褛。在刺骨的寒风中，人人都缩手缩脚，全身僵冷。桓宝舞着长槊奋勇前行，不久便击溃了敌军的第一阵，和后面的长生人军陷入混战。
北府军旗号再度招展，第二梯次的三支人马也引次继进，扬起刀枪投入了肉搏战。
攻击十分顺利，在半个时辰的战斗之后，阵线已经向南推进了一里左右。在薄薄的积雪上，横七竖八躺着上千具长生人军的尸体，眼看又将突破敌人第二道防线，但在这时——
“乐土！”
不知是谁在敌军阵后悲伤地叫了一声，数万名长生人军也随之应和。“乐土”的呼唤声像波浪般一阵阵高扬了起来。在低沉的天色下，湿冷的北风中，这声音像有魔力般充斥了整个空间。刘裕听在耳里，不禁为这哀痛绝望的号叫而心弦颤动，一阵揪心的刺痛布满了全身。
一边叫喊着，这些穿着破衣烂衫，打着赤脚的敌兵也仿佛勇气倍增，对北府兵精良的装备和雪亮的刀刃视若无睹，前仆后继地向前冲锋。战场上的局势，就在这一刻之后发生了巨大的逆转。
骁勇过人的桓宝被刺死了坐骑，在部下护卫下退往后方；刘袭、刘季武军也抵御不住，渐渐露出败色，开始后撤；只有刘裕的五百人马仍浴血抵抗。但在上万人的敌军洪流中，他们的奋战也无力回天。有时候，刘裕的认旗似乎已经被敌人淹没了，但不久之后又从枪矛的森林中浮现了出来。
他声嘶力竭的指挥着士兵拼死迎敌，这样的苦战还是他有生以来第一次经历。虽然身边有数百部下，但在铺天盖地的对“乐土”的狂热呼唤声中，他的心中却仿佛有被溺毙的感觉，浓重的孤独感吞噬了整个身心。
现在战局已经完全呈现出一边倒的败势。
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